周一机器人概念走强，祥明智能、上纬新材等20CM涨停，宇树科技-W涨超9%，天准科技、开特股份等多股跟涨。
消息面上，据澎湃新闻，苹果研究团队披露机器人“大脑”研究进展。当地时间11月4日，苹果研究团队在预印本平台arXiv提交论文《Perceptive Humanoid Motion from Simulation》，披露了人形机器人自主控制系统HALO。
研究团队采用宇树科技G1人形机器人，背部加装了专用3D打印保护外壳，内置一台Mac mini（M4 Pro芯片，64GB 统一内存）。
执行任务时，HALO由三个层级协同控制。最上层是任务编排器，默认采用千问大模型Qwen3.6-35B-A3B，系统也可选择通过API调用云端模型，使用视觉语言模型理解自然语言指令，并将“去客厅拿箱子”之类的开放式请求拆解成一系列子任务；该模块默认在机载Mac mini上运行，约每2秒更新一次。
中间层是运动生成器，以约3Hz的频率读取第一视角RGB图像和当前子任务，生成未来5秒的全身运动规划，包括关节角度与骨盆姿态。
底层是运动跟踪器，以每秒50次的频率运行，结合深度信息和本体感知，向各关节执行器发送控制指令，并通过强化学习适应平衡、接触和执行器限制。
据论文披露，研究团队在6个未预先扫描或建图的真实环境中开展360次单项任务测试，平均成功率为91%；针对长序列复合任务，在单一真实场景，各进行10次测试，3种组合平均成功率为70%。
HALO的训练数据全部来自程序化生成的仿真家庭环境。苹果团队使用约1000个程序化生成的房间，合成了约300小时的视频、语言和动作配对数据，覆盖客厅、办公室和卧室等场景；数据生成阶段无需人员进入真实住宅扫描环境，也不要求真人持续遥操作。
论文称，数据合成在250块H100GPU上耗时约48小时，运动生成器训练使用64块B200GPU，运动跟踪器训练使用4块H100GPU。
中泰证券研报指出，大脑是具身智能从演示走向实用的核心变量之一。多家机器人厂商在公开场合将泛化能力不足列为最大制约，技术路线也围绕VLA与世界模型的融合展开竞争。资本、政策与产业战略在同一时间窗口向大脑集中，反映出行业对“身体门槛下降、大脑决定上限”这一判断的认同。
中泰证券研报显示，资本端资金向具身大脑方向集中。2026年上半年国内具身智能赛道融资约438亿元，其中以具身大脑为核心业务的公司吸纳222.53亿元，占比50.8%，而机器人本体整机公司同期融资仅56亿元，占比12.8%。
比如宇树科技此前IPO计划募资42.02亿元，其中20.22亿元投向智能机器人模型研发项目，聚焦 WMA 世界模型 - 动作与 VLA视觉 - 语言 - 动作两大方向。
